一种无人机在复杂动态环境下的避障方法.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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一种无人机在复杂动态环境下的避障方法.pdf

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本发明涉及移动机器人自主导航技术领域，更具体地，涉及一种无人机在复杂动态环境下的避障方法。相比于已有的建模为匀速直线运动物体而言，本发明引入了高机动性目标的特性，引入了多种模型并使用IMM算法进行结合从而进行障碍物轨迹预测以提高鲁棒性。另一方面，由于感知会有误差，障碍物建模时考虑了不确定性。建模成椭球时，椭球质点信息会经过卡尔曼滤波器进行更好地估计，且多个子模型会并行预测估计；椭球大小充分考虑安全性，进行关于时间推移的膨胀，从而能更安全地避开动态障碍物。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114326810 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111648238.1 (22)申请日 2021.12.29 (71)申请人中山大学地址 51