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本发明提供一种机械臂标定方法及装置，其中方法包括：在机械臂的末端工具自动移动至的多个不同的位置点，分别采集第一位姿和第二位姿；所述第一位姿为所述末端工具的坐标系在所述视觉传感器空间下的位姿，所述第二位姿为所述机械臂的法兰坐标系在机械臂坐标系下的位姿；根据所述第一位姿和第二位姿，得到所述末端工具的TCP点在机械臂的法兰坐标系下的位置。用以解决现有技术中通过人工示教的方式对机械臂进行标定，既浪费人力又得不到精度较好的标定结果的缺陷，通过采集的机械臂的末端工具自动移动至多个不同位置点的位姿，得到所述末
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114310880 A
(43)申请公布日 2022.04.12
(21)申请号 202111593352.9
(22)申请日 2021.12.23
(71)申请人 中国科学院自动化研究所
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