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本发明提供一种基于双目视觉、IMU和UWB融合的AGV定位导航方法，在空间部属一个UWB基站，且在AGV上搭载UWB定位标签、双目相机和IMU；通过UWB信号在UWB基站和UWB定位标签之间的传播时间计算出两者之间的距离，采集双目相机数据、IMU中加速度计数据和陀螺仪数据；同时利用图像特征提取和跟踪算法得到特征点的像素坐标，根据IMU中加速度计数据和陀螺仪数据进行相邻两图像帧之间的惯性预积分；建立UWB测距残差、双目视觉重投影残差和惯性预积分残差三者之和的目标优化函数，采用非线性优化方法求解，从
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114323002 A
(43)申请公布日 2022.04.12
(21)申请号 202111611402.1
(22)申请日 2021.12.27
(71)申请人 浙江大学
地址 31
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