基于激光雷达的多机器人编队跟踪采样控制方法及系统.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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基于激光雷达的多机器人编队跟踪采样控制方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于激光雷达的多机器人编队跟踪采样控制方法及系统，属于机器人智能控制领域，方法包括：各机器人分别测量当前时刻下其与相邻机器人的距离，并以多机器人编队形状趋近于预期编队形状为目标计算其在本体坐标系下的第一速度；当多机器人编队形状与预期编队形状一致时，领航机器人根据多机器人编队的当前位姿、目标速度以及目标位姿，利用PI控制方法计算多机器人编队在机器人编队坐标系下的目标速度，并将目标速度发送至其他机器人；各机器人以令多机器人编队速度保持目标速度为目标，计算其在其本体坐标系下的第二速度，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114326731 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202111626053.0 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人华中科技大学地址