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本发明涉及一种无人清扫车信号灯融合感知识别和控制方法。该方法通过V2X识别信号灯；通过自动驾驶感知部件识别行人和车辆等障碍物；通过控制器分析后传输指令给执行单元来控制清扫车行驶状态及喷洒、清扫机构的运动。本发明通过V2X识别信号灯，精确度大幅提高，避免了感知部件在极端情况下的误识别情况；通过摄像头，毫米波，激光雷达等感知部件融合感知识别周边障碍物，通过多传感器融合感知，降低误识别率；通过融合判定来执行动力，转向，制动以及清扫和喷洒动作。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114312842 A
(43)申请公布日 2022.04.12
(21)申请号 202111680714.8
(22)申请日 2021.12.30
(71)申请人 东风悦享科技有限公司
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