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本发明公开了一种基于低成本接收机的三天线姿态估计方法，包括以下步骤：步骤S01、获取实时三天线GNSS观测数据；步骤S02、监测初始值结果；步骤S03、利用卡尔曼滤波和多基线GNSS模型估计位置向量和模糊度浮点解；步骤S04、利用CLAMBDA方法估计每条基线的模糊度与固定后的基线向量，同时记录当前最小模糊度目标函数值；步骤S05、实施姿态检查和几何条件的校验，如果姿态检查或几何条件满足要求则输出姿态，如果姿态检查或几何条件不满足要求，则进入姿态角有哪些信誉好的足球投注网站阶段，根据该姿态角反算流动站天线坐标，重建双
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114355393 A
(43)申请公布日 2022.04.15
(21)申请号 202110288011.4
(22)申请日 2021.03.18
(71)申请人 武汉星辰北斗科技有限公司
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