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一种基于协同自适应的曲面焊接设备控制方法及系统，包括，步骤S1）构建基于机器人的焊接工艺数据库，数据库的数据包括焊接工艺参数和机器人位姿参数；步骤S2）导入曲面焊接作业任务；步骤S3）构建外部轴、焊枪和机器人的电气控制系统，通过工业总线方式实时采集设备数据，部署机器人运动控制通信链路；步骤S4）根据焊接作业任务、焊缝类型特征和焊接工艺方法实时自适应调整工艺参数、焊接姿态与作业顺序；步骤S5）根据匹配的参数，协同控制两个机器人机构进行焊接作业任务；本发明通过构建协同自适应控制单元，针对曲面焊接设备
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114309886 A
(43)申请公布日 2022.04.12
(21)申请号 202111571427.3 B25J 9/16 (2006.01)
(22)申请日 20
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