一种卫星遮蔽环境中的基于置信度传播的多车协同定位方法.pdfVIP

下载本文档

1
0
约1.23万字
约 12页
2023-05-06 发布于四川
举报
版权申诉

一种卫星遮蔽环境中的基于置信度传播的多车协同定位方法.pdf

1、本文档共12页，其中可免费阅读11页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开一种卫星遮蔽环境中的基于置信度传播的多车协同定位方法，包括如下步骤：步骤一：对车辆协同网络中的节点(包括定位车辆和路边单元)位置进行初始化，并且设定定位车辆先验概率作为初始置信度，并且建立多车协同定位的因子图模型；步骤二：车辆节点利用车载的惯性导航模块测量得到的车辆加速度与角速度对车辆进行航迹推算，IMU因子节点将置信度传播给相连的变量节点，完成预测过程。本发明适用于当车辆处于诸如峡谷、隧道和森林等卫星遮蔽环境中，卫星定位精度严重下降的场景，依靠基于惯性导航的航迹推算和多车协同，可以实

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114323034 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202210023482.7 (22)申请日 2022.01.10 (71)申请人北京科技大学地址