毕业论文-工业机器人手臂结构设计.docVIP

PAGE I PAGE I 工业机器人手臂结构设计 摘 要 机器人手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造业等领域都能见到它的身影。尽管他们的形态各异，但都着同样的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或者二维空间上的某一点进行作业。 机械臂是机器人的重要组成部件之一，而机械伸缩臂更是机器人中应用最为广泛的一种。在这篇论文中将介绍倍增机构的机械臂系统的组成结构、工作原理的设计，通过这个设计使我们对机器人伸缩臂有一个初步的认识。文章中还介绍了搬运机械手的设计理论与方法。 关键词：机械手；机械臂；液压驱动 Abstract Robot arm is the most widely practical application of the automation devices in the field of robot,in the industrial manufacturing,medical treatment ,entertainment services,military, semiconductor manufacturing and other fields can see the figure of it.Although they come in all shapes, all of some of the same characteristic ,which is able to accept the work instruction ,accurate positioning on the 3 d or2 d space to operate a point. The mechanical arm is one of the important components, and mechanical robot telescopic boom is most widely used in the field of robot. In this paper will introduce the mechanical robot telescopic boom system doubled the composition of the structure, working principle of design,through the design of the robot so that we have a telescopic boom preliminary understanding.This article also system elaboration industry manipulator′s design theory and method. Key Words: manipulator, mechanical arm, liquid pressure drive 目录 1．引言 1 1.1工业机器人的产生 1 1.2 机械手臂的组成 1 1.3 工业机器人手臂分类 3 1.4 机器人手臂的应用领域 5 2．总体设计 6 2.1 设计目的 6 2.2 机器人手臂设计流程 6 2.3 总体方案的拟定 6 2.4 驱动机构的选择 9 2.5 控制系统的选择 9 2.6 机械手臂的技术参数列表 9 3．工业机器人手臂的整体设计 11 3.1 机械臂的设计 11 3.1.1 机械臂的设计要求 11 3.1.2 机械臂的整体设计 11 3.2 机械臂的相关计算 14 3.2.1机械臂（可动齿条）的设计 14 3.2.2机械臂的摩擦力计算 16 3.3 机械手的设计 19 3.3.1机械手设计应考虑的问题 19 3.3.2选择机械手的类型及加紧装置 19 3.3.3机械手的结构设计 20 3.4 机械手的相关计算 21 3.4.1 机械手的力学分析 21 3.4.2 机械手夹持范围的计算 23 4．总结 24 参考文献 25 致谢 26 PAGE 2 P