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一种核工业检测机器人的任务规划方法，属于核工业机器人任务规划技术领域。为了解决现有的检查方式都会导致检查大量重复或不在任务范围内的传热管问题，以及导致机器人的运动时间长的问题。本发明首先根据机器人与工具的结构及参数在机器人工具的工作空间内求解工具的工作区域；然后对给定的任务区域按照矩形区域进行补全、合并；针对所有补全、合并后的矩形区域，确定最优工作宽度；然后进一步划分成实际工作的子区域；基于有哪些信誉好的足球投注网站方向，根据最优工作方向、次优工作方向和沿长度方向的工作方向整体求解机器人工作位置点；利用蚁群算法规划工
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114378828 A
(43)申请公布日 2022.04.22
(21)申请号 202210113652.0
(22)申请日 2022.01.30
(71)申请人 哈尔滨工业大学
地址
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