一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置.pdf

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本申请实施例属于人工智能中的移动移动机械臂控制技术领域，涉及一种考虑时变时滞的移动机械臂避碰控制方法及装置。本申请通过建立移动机械臂的时滞动力学模型，并通过估测算法获取系统的时变时滞，消除不确定网络延时对系统控制性能的影响；通过构建考虑时滞的模型预测控制算法，对时滞动力学模型进行控制输入的优化，考虑时滞的模型预测控制提高控制精度；同时，在进行避碰轨迹生成的时候，将系统的时变时滞信息加入到目标函数中，从而可以保证系统的安全性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114347031 A (43)申请公布日 2022.04.15 (21)申请号 202210055864.8 (22)申请日 2022.01.18 (71)申请人广东省智能机器人研究院