一种用于机器人采摘的密集李子精准检测方法及其系统.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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一种用于机器人采摘的密集李子精准检测方法及其系统.pdf

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本发明公开了一种用于机器人采摘的密集李子精准检测方法及其系统，包括以下步骤：通过图像采集设备采集果园果实的图像；进行检查处理得到符合要求的目标检测图像；对目标检测图像进行不同成熟度果实的数据标注，获取标注图像；将标注图像按比例划分训练集和测试集，获取训练集中成熟比例果实个数；根据训练集中果实成熟比例判定是否需要数据平衡处理；将平衡训练集数据进行数据增强处理；对目标检测模型进行改进；通过改进目标检测模型对数据增强训练集进行训练和预测，得到检测结果；本发明将深度学习模型应用于李子的识别采摘，可部署在

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114387520 A (43)申请公布日 2022.04.22 (21)申请号 202210042666.8 G06V 10/80 (2022.01)