位姿确定方法、装置以及存储介质.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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位姿确定方法、装置以及存储介质.pdf

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本申请公开了一种位姿确定方法、装置以及存储介质。其中，位姿确定方法，包括：获取视频流的图像帧集合，其中图像帧集合为有序图像帧序列；利用半直接法计算图像帧集合中当前图像帧的第一位姿估计以及第一位姿估计的第一位姿因子，其中第一位姿因子用于指示第一位姿估计的不确定性，当前图像帧为图像帧集合中任意一个图像帧；计算当前图像帧的第一特征二维坐标，并且在第一位姿因子小于预先设定的第一阈值的情况下，通过第一位姿估计利用光速平差法优化第一特征二维坐标，确定第二特征二维坐标；以及根据第二特征二维坐标以及第一位姿估计

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114399526 A (43)申请公布日 2022.04.26 (21)申请号 202111453167.X (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人江苏清微智能科技有限公司