一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法，包括：基于基因调控网络模型包括创建层、形成层和控制层，将群体机器人机载传感器获取的每一个机器人到目标的相对距离和每两个机器人间的相对距离导入创建层，得到当前时刻局部坐标系；调用所有个体在上一时刻局部坐标系内的坐标信息进行坐标转换，获取在当前时刻局部坐标系内的目标坐标信息、障碍物坐标信息和每一个机器人的坐标信息；将目标坐标信息和障碍物坐标信息导入形成层，得到围捕形态并获取每一个机器人的围捕控制点；将每一个机器人的坐标信息和围捕控制点导入

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114397887 A (43)申请公布日 2022.04.26 (21)申请号 202111571098.2 (22)申请日 2021.12.21 (71)申请人汕头大学地址 51