串联工业机器人控制算法的验证系统.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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串联工业机器人控制算法的验证系统.pdf

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本发明提供一种串联工业机器人控制的验证方法，包括：输入模块、内置模块以及输出模块，能够根据用户设计的控制算法及期望轨迹、速度，逆解输出对应步长的关节角度、驱动关节力矩。本发明将上述关节角度、驱动关节力矩作为输入，正解得到工业机器人的末端实际轨迹、速度。通过比较期望轨迹、速度和实际轨迹、速度之间的误差，并结合机器人虚拟仿真，以达到工业机器人位置环与速度环的双闭环验证。本发明可以大大缩短机器人控制算法从研发到投入生产的周期，并通过虚拟仿真验证，确保了新算法在实际工业环境下的安全性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114367975 A (43)申请公布日 2022.04.19 (21)申请号 202111345245.4 (22)申请日 2021.11.15 (71)申请人上海应用技术大学地址