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2023-05-07 发布于北京
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一种脚步接触检测的方法(300)，包括：接收机器人(100)的摆动腿(120SW)的关节动力学(134JD)，其中摆动腿执行机器人步态的摆动阶段。该方法还包括接收定义机器人姿态的估计的里程计(192)，并确定摆动腿上的意外扭矩是否对应于摆动腿上的冲击(202)。当意外扭矩对应于冲击时，该方法还包括基于里程计和关节动力学确定冲击是否指示摆动腿在地面(12)上触地。当冲击不指示摆动腿触地时，该方法包括基于机器人的里程计和摆动腿的关节动力学对冲击的原因进行分类。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114401887 A (43)申请公布日 2022.04.26 (21)申请号 201980100358.2 (74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所