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本申请实施例提供一种安全行驶走廊方法和装置、自动驾驶车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法主要通过基于车辆的当前位置，获取与当前位置对应的决策路径；基于车辆的尺寸以及决策路径，确定安全行驶走廊两侧的临时边界，其中，临时边界包括多组子边界对，一组子边界对包括分别位于决策路径两侧的两条线段；确定每组子边界对的中心；基于每组子边界对的中心以及临时边界构建凸多边形，得到安全行驶走廊，从而可以根据车辆的尺寸确定安全行驶走廊的临时边界，并基于临时边界构建凸多边形来得到安全行驶走廊，没有将车辆简单地视为
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114379594 A
(43)申请公布日 2022.04.22
(21)申请号 202210100560.9
(22)申请日 2022.01.27
(71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
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