一种气动与构型组合的仿型机器人系统.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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一种气动与构型组合的仿型机器人系统.pdf

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本发明涉及一种气动与构型组合的仿型机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。所述的仿型机器人主要由气缸、气动肌肉、气爪以及连接件组成。肩关节、肘关节以多组拮抗肌气动肌肉实现关节的多个方向的运动，腕关节则由并联的气动肌肉与气爪组合而成。腰关节由多组交叉的气缸并联而成，较大的提高了关节的运动空间可达性和刚度，避免奇异性。髋关节为两个并联气动驱动，膝关节采用气动肌肉与四杆平行四边形结构结合，踝关节由气缸和杆结构组合而成。本发

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114346998 A (43)申请公布日 2022.04.15 (21)申请号 202210050229.0 B25J 17/02 (2006.01) (22)申请日 2