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本发明实施例提供了一种机器人抓取方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人智能控制领域。首先，利用安装在机器人上的相机在多个视角下对目标物体进行拍摄，获得图像集和每个视角对应的相机参数；然后将图像集和相机参数输入预先训练好的检测模型，对目标物体的关键点的三维坐标进行预测，得到预测结果，并根据预测结果和关键点之间的空间几何关系，计算得到目标物体的位姿；最后，根据目标物体的位姿和预先训练好的抓取模型，控制机器人完成目标物体的抓取。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114387513 A
(43)申请公布日 2022.04.22
(21)申请号 202111659492.1 G06K 9/62 (2022.01)
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