一种可见光定位与激光雷达惯性里程计的紧耦合优化方法.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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一种可见光定位与激光雷达惯性里程计的紧耦合优化方法.pdf

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本发明涉及一种可见光定位与激光雷达惯性里程计的紧耦合优化方法，利用IMU测量值估计激光雷达在扫描过程中的运动情况以去偏斜点云，而IMU自身估计的运动则可以为激光雷达测距优化提供一个初始优化；然后利用激光雷达测速解来估计IMU的偏差。VLP测量可以通过提供高精度的姿态和定位以提供全局纠正偏移，达到校正姿态的目的。本发明方法可以在减少传统轮式里程计本身的漂移的同时，融合高精度的激光雷达测距传感器，并通过VLP定位提供一个较为精准可靠的绝对测量。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114370871 A (43)申请公布日 2022.04.19 (21)申请号 202210038897.1 (22)申请日 2022.01.13 (71)申请人华南理工大学地址