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本发明涉及一种基于语言描述的类级别目标物6D位姿获取方法及存储介质，其中6D位姿获取方法包括：构建基于语言特征及图像特征的物体二维定位模型；将图片及语言描述输入至二维定位模型，从而根据语言描述生成图片中目标物体的二维定位；将二维定位对深度图像利用相机内参进行反投影以获取目标区域对应的点云数据；构建用于去除背景点云的点云分割模型，将目标区域点云输入点云分割模型以获取目标物体的点云数据；构建用于估计物体在三维空间中位姿的类级别六自由度位姿估计模型，将目标物体点云数据输入至类级别物体位姿估计模型获取目
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114399515 A
(43)申请公布日 2022.04.26
(21)申请号 202111598303.4
(22)申请日 2021.12.24
(71)申请人 复旦
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