一种仿生机器鱼三维路径跟踪控制方法及装置.pdfVIP

下载本文档

0
0
约2.42万字
约 20页
2023-05-07 发布于北京
举报
版权申诉

一种仿生机器鱼三维路径跟踪控制方法及装置.pdf

1、本文档共20页，其中可免费阅读19页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供一种仿生机器鱼三维路径跟踪控制方法及装置。该方法包括：基于仿生机器鱼当前运动模态对应的动力学模型、期望路径以及自适应视线导航策略，确定仿生机器鱼在当前时刻的期望速度、期望航向角和期望深度；利用非线性扰动观测器估计并补偿三维路径跟踪控制过程中的侧滑角，以对内环控制器的控制律进行修正；基于期望速度、期望航向角及期望深度，并利用内环控制器对仿生机器鱼的速度、航向角和深度进行调整，以实现仿生机器鱼的三维路径跟踪控制；内环控制器包括速度控制器、航向控制器及深度控制器。本发明提供的方法，通过对控制

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114397899 A (43)申请公布日 2022.04.26 (21)申请号 202111501861.4 (22)申请日 2021.12.09 (71)申请人中国科学院自动化研究所