一种多无人海洋运载器协同编队的任务分配方法及系统.pdfVIP

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2023-05-08 发布于北京
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一种多无人海洋运载器协同编队的任务分配方法及系统.pdf

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本发明提供了一种多无人海洋运载器协同编队的任务分配方法及系统，其方法包括：获取海洋溢油图像，并根据海洋溢油图像获得多个溢油区域、多无人海洋运载器的起始位置以及目标位置；基于预设的路径规划模型，确定多无人海洋运载器中各无人海洋运载器在起始位置和各溢油区域中的目标位置之间的任务代价矩阵；基于预设的任务分配模型以及任务代价矩阵确定多无人海洋运载器在多个溢油区域之间的路径长度矩阵；基于预设的仿生路径规划模型以及路径长度矩阵确定多无人海洋运载器的最短闭循环巡回路径；基于最短闭循环巡回路径以及任务分配矩阵控

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114415697 A (43)申请公布日 2022.04.29 (21)申请号 202210317505.5 (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人武汉理工大学地址