基于深度学习的激光雷达目标检测方法及装置.pdfVIP

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2023-05-08 发布于北京
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基于深度学习的激光雷达目标检测方法及装置.pdf

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本发明提供了一种基于深度学习的激光雷达目标检测方法，包括：获取激光点云；激光点云包括多个点，每个点包括在第一坐标系的三维坐标；将激光点云投影到平面栅格的多个子栅格后，确定子栅格中的有效栅格，并确定有效栅格的栅格属性；将有效栅格中每个投影点所对应的点在第一坐标系的三维坐标、每个投影点距离其所属的有效栅格的中心点的距离和每个投影点距离其所属的有效栅格的平均值点的距离输入深度学习网络模型，得到扩充后的栅格属性；将扩充后的栅格属性继续输入深度学习网络，输出多个检测框；每个检测框具有置信度；根据置信度，确

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114419567 A (43)申请公布日 2022.04.29 (21)申请号 202210051492.1 G06N 3/08 (2006.01) (22)申请日 20