一种控制机械臂安装螺栓的方法.pdfVIP

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2023-05-08 发布于北京
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一种控制机械臂安装螺栓的方法.pdf

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本发明涉及一种控制机械臂安装螺栓的方法，包括如下步骤：(1)拾取螺栓在安装面进行安装；(2)监测机械臂对螺栓的扭矩并将检测的扭矩值发送至控制模块，若机械臂对螺栓的扭矩达到预定值时，控制模块控制机械臂停止拧螺栓，则进入步骤(3)；(3)测量其与安装面的夹角并将检测的夹角值发送至控制模块，若夹角值在预定的范围内，则进入步骤(4)；(4)采集安装点的图像并将采集的图像发送至控制模块，所述控制模块进行视觉分析并判断螺栓是否拧到位。本发明结合扭矩控制和激光测量对螺栓进行检测，进行实时监控并得到及时反馈调整

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114407079 A (43)申请公布日 2022.04.29 (21)申请号 202210082141.7 (22)申请日 2022.01.24 (71)申请人湖南中南智能装备有限公司