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本发明提供了一种具有顺序刚度调节功能的仿生结构‑感知一体化软折纸弯曲模块，属于仿生软体弯曲结构领域。解决了现有的软体机器人灵活大变形与灵敏感知无法兼得的问题。它包括软折纸致动器、被动刚度调节带、纤维限制线、应变感知单元、应变限制层、信号线和气管。本发明的软折纸致动器采用纤维增强的吉村纹式结构，具有沿折痕展开和硅胶皮肤拉伸的双重变形；软体模块沿轴向分为三段，单一气压下每段分别经历柔顺大变形‑被动顺序刚度调节，可实现多种弯曲构型；与软折纸致动器相同材料属性的压阻型柔性应变感知单元离散地无缝嵌入到软体
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114406997 A
(43)申请公布日 2022.04.29
(21)申请号 202210084806.8
(22)申请日 2022.01.25
(71)申请人 哈尔滨工业大学
地址
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