激光雷达-相机外参标定方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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2023-05-08 发布于北京
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激光雷达-相机外参标定方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本发明公开了一种激光雷达‑相机外参标定方法、装置、设备及存储介质，用于解决传统的激光雷达‑相机标定方法有的需要依靠人工手动调整，比较耗费时间；有的是依靠标定板或者标定间等外部设施配合算法进行标定，场地的限制较大的技术问题。本发明包括：通过所述激光雷达采集周边环境的点云数据；通过所述相机采集所述周边环境的图像数据；根据所述点云数据计算点云熵，以及根据所述图像数据计算图像熵，并根据所述点云数据和所述图像数据计算联合熵；根据所述点云熵、所述图像熵和所述联合熵生成所述点云数据与图像数据的互信息；以所述互

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114415133 A (43)申请公布日 2022.04.29 (21)申请号 202210062573.1 (22)申请日 2022.01.19 (71)申请人白犀牛智达（北京）科技有限公司