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本发明涉及一种基于复合学习的臂式机器人控制方法及机器人系统。根据本发明的臂式机器人控制方法包括:获取臂式机器人的实测参数;基于实测参数与臂式机器人的估计参数之间的误差的历史数据信息,获得预测误差;根据跟踪误差及预测误差构建复合学习参数更新律;及根据复合学习参数更新律,获得臂式机器人所需的驱动力矩。根据本发明的机器人系统包括臂式机器人及连接于臂式机器人驱动装置,所述驱动装置设置为可执行根据本发明的臂式机器人控制方法。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114454150 A
(43)申请公布日 2022.05.10
(21)申请号 202111678400.4
(22)申请日 2021.12.31
(71)申请人 新加坡国立大学
地址 新加坡新加坡
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