一种改进RRT算法重连策略的路径规划方法.pdfVIP

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2023-05-09 发布于北京
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一种改进RRT算法重连策略的路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种改进RRT算法重连策略的路径规划方法，包括：加载初始化栅格地图，确定起始点和目标点并初始化随机树；基于目标导向采样策略获取随机采样点；利用目标偏置与障碍物切向偏置策略进行树结点的扩展；在障碍物附近利用二分法创建扩展点的新的父结点，在判定没有发生碰撞下，根据新扩展点更新随机树；针对扩展结点附近一定半径下的超体球内除扩展结点外的其他结点，利用三角不等式约束进行剪枝与重连；判断新扩展点与目标点的距离是否小于第一距离阈值；若是，生成全局路径；若否，返回所述基于预设的目标导向策略随机采样函

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114489052 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202111660919.X (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人杭州电子科技大学地址 31001