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本发明涉及机器人传动控制技术领域,公开了一种高负载多关节机器人及其控制方法,包括至少五个旋转臂和五个关节轴,五个关节轴包括三个竖直关节轴和两个水平关节轴;各旋转臂通过三个竖直关节轴在水平面旋转运动,通过两个水平关节轴在竖直面内旋转运动;通过旋转臂上的电机及减速器带动多级传动机构,控制竖直关节轴旋转;通过电机及减速器、多级传动机构、转向减速器、滚珠丝杠和连杆机构控制水平关节轴的旋转,每个关节轴带动一个旋转臂运动。各旋转臂既能独立运动,又可协同运动,可使机器人在较大的工作空间内完成任意轨迹和角度的工
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114454186 A
(43)申请公布日 2022.05.10
(21)申请号 202210045519.6
(22)申请日 2022.01.15
(71)申请人 西安电子科技大学
地址 71007
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