基于虚拟速度量测的水下无人潜航器测流DVL/SINS组合导航方法.pdfVIP

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2023-05-09 发布于北京
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基于虚拟速度量测的水下无人潜航器测流DVL/SINS组合导航方法.pdf

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基于虚拟速度量测的水下无人潜航器测流DVL/SINS组合导航方法，首先，获取安装在水下无人潜航器上的多普勒测速仪的速度量测数据以及惯性测量元件所输出的陀螺仪和加速度计的输出数据；然后，利用DVL的输出、IMU的输出以及SINS捷联解算获得的历史速度数据构建一组虚拟速度量测，该虚拟速度量测为对地速度；最终，将所构建的虚拟速度量测与IMU、DVL传感器的输出一同输入至卡尔曼滤波器中，完成多传感器融合后的对水下无人潜航器的定位与导航。本发明算法有效解决了因DVL探测范围受限导致中层水域工作的水下无人潜

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114459476 A (43)申请公布日 2022.05.10 (21)申请号 202210232800.0 (22)申请日 2022.03.09 (71)申请人东南大学地址 210096 江苏