基于相位检测的移动机器人避障方法、芯片和机器人.pdfVIP

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2023-05-09 发布于北京
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基于相位检测的移动机器人避障方法、芯片和机器人.pdf

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本发明公开一种基于相位检测的移动机器人避障方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：对相位检测模块进行设置，使相位检测模块的对焦距离为设定距离；S2：通过相位检测模块获取环境信息，得到若干组相位曲线；S3：基于相位曲线的相位差来获取障碍物距离信息；S4：基于障碍物距离信息来实现避障；其中，每组相位曲线均包括两条不同的亮度曲线。本申请将图像相位检测应用于机器人距离检测，单个摄像头可以获取到相对比较稠密的3d距离信息，实现准确的障碍物检测。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114489078 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210097682.7 (22)申请日 2022.01.27 (71)申请人珠海一微半导体股份有限公司地址