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描述了用于自主车辆中的车辆的安全系统的设备、系统和方法。一种用于安全地控制车辆的示例方法包括基于来自第一车辆控制单元的第一控制命令选择车辆的操作模式，并且基于该选择向自主驾驶系统传送操作模式，其中第一控制命令基于来自第一多个传感器的输入而被生成，并且其中操作模式对应于以下一项：(a)默认操作模式，(b)将车辆配置为靠泊到最近的预先指定的安全位置的第一类型的最小风险条件模式，(c)将车辆配置为立即停在当前车道的第二类型的最小风险条件模式，或(d)将车辆配置为平缓停止的第三类型的最小风险条件模式。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114475633 A
(43)申请公布日 2022.05.13
(21)申请号 202111239315.8 B60W 50/029 (2012.01)
(22)申请日 2021.10
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