一种面向抓取操作的单目视觉高精度目标定位方法.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.58万字
约 15页
2023-05-09 发布于北京
举报
版权申诉

一种面向抓取操作的单目视觉高精度目标定位方法.pdf

1、本文档共15页，其中可免费阅读14页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种面向抓取操作的单目视觉高精度目标定位方法，属于机械臂抓取技术领域，包括步骤：S1：标注带作业目标数据集，并将Aruco码粘贴在目标物体上；S2：产生目标检测模型；S3：对目标物体进位姿粗估计；S4：求解机械臂的抓取位姿，控制机械臂快速接近目标物体；S5：判断机械臂手爪与目标物体之间的空间距离是否小于300mm：如果机械臂与目标物体的空间距离小于300mm时，则继续执行下面的步骤；如果机械臂与目标物体的空间距离大于300mm时，回到步骤S2后重复执行上述步骤，再次控制机械臂快速接近

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114474056 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210092523.8 (22)申请日 2022.01.26 (71)申请人北京航空航天大学地址 10019