考虑不确定性时滞的线控底盘车辆横向状态融合估计方法.pdfVIP

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2023-05-09 发布于北京
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考虑不确定性时滞的线控底盘车辆横向状态融合估计方法.pdf

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本发明公开了一种考虑不确定性时滞的线控底盘车辆横向状态融合估计方法，包括：建立包含质心纵向、侧向、横摆及侧倾运动的车辆四自由度运动微分方程；根据车辆四自由度运动微分方程建立车辆非线性状态方程和观测方程；将车辆非线性状态方程和观测方程进行近似线性化处理得到车辆状态参数的状态方程和观测方程；将线性化后的运动状态参数迭代至横向状态时滞强跟踪融合滤波器，得到车辆横向运动状态融合估计值，用于线控底盘系统控制关键变量的实时融合估计。本发明提出的方法中滤波与融合过程同时进行，从而避免了现有分布式融合系统中子滤

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114475624 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202110819493.1 (22)申请日 2021.07.20 (71)申请人浙江万安科技股份有限公司地址 3