基于车路协同的多激光雷达前融合的相位同步方法.pdfVIP

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2023-05-09 发布于北京
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基于车路协同的多激光雷达前融合的相位同步方法.pdf

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本发明公开了基于车路协同的多激光雷达前融合的相位同步方法，涉及道路交通技术领域，（1）汇聚多路边单元的激光雷达点云数据；（2）根据各激光雷达的位置坐标对点云数据进行拼接以及来源标注；（3）对拼接边缘与重合侧的点云数据进行时间偏差计算统计；（4）根据每个激光雷达的时间偏差与角度的对应关系，调整机械激光雷达的相位与MEMS激光雷达的假主时钟源的时间偏移。可以改善单传感器感知不足，弥补复杂路口场景下单激光雷达边缘感知纹理信息缺失导致感知算法对有效物体检测性能的不足，同时降低感知算法在处理因点云数据时间

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114488179 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202111674118.9 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人中智行（苏州）科技有限公司地址