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本发明提供了一种基于光纤应变传感器与单目相机融合的体内SLAM方法和系统,包括:视觉光纤时空对齐步骤;数据预处理步骤;系统初始化步骤;软组织运动形变剔除步骤;位姿计算与优化步骤。本发明还提供相应的计算机存储介质与手术机器人。本发明能适应动态、光照不足以及存在大量无纹理区域的体内环境,在使用相机图像进行位姿估计失败或者图像特征点不足时,能够使用光纤数据进行末端位姿估计,避免重定位环节。此外,光纤数据能够提供图像帧间的位姿约束,得到更加精确的位姿和地图点坐标,完成体内环境下对连续体机器人进行精确的末
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114463433 A
(43)申请公布日 2022.05.10
(21)申请号 202111575033.5 G06T 17/05 (2011.01)
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