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本发明公开了一种面向室内建筑空间的无人机自主飞行系统及仿真实验平台，无人机自主飞行系统采取了导航、制导与飞行控制的总体结构设计，能够使无人机在GNSS拒止环境下实现自主控制和自主完成特定任务；仿真实验平台采用分布式系统架构，包括无人机本体以及任务场景的仿真建模，同时支持ROS接口和PX4软件在环仿真，可对无人机自主飞行系统中所包含的算法模块进行快速测试与评估，为相关无人机技术在现实世界中的应用提供一种有效的仿真验证方案。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114488848 A
(43)申请公布日 2022.05.13
(21)申请号 202111658506.8
(22)申请日 2021.12.30
(71)申请人 北京理工大学
地址 100081
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