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本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆。该方法包括：获取自车的历史车道线信息；历史车道线信息基于历史时刻自车的车辆坐标系得到，历史时刻包括当前时刻之前的任意时刻；将历史车道线信息映射于当前时刻自车的车辆坐标系下，得到当前时刻自车的当前车道线信息。如此，在当前车道线信息丢失或无法识别的情况下，基于历史时刻的历史车道线信息来确定当前车道线信息，可以有效弥补当前车道线信息丢失带来的转向辅助功能退出等问题，并提升自动驾驶的体验感和安全性。同时，该方法可以减少自车获取
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114454888 A
(43)申请公布日 2022.05.10
(21)申请号 202210161334.1
(22)申请日 2022.02.22
(71)申请人 福思（杭州）智能科技有限公司
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