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本发明公开了一种基于激光测量点云的室内结构分割方法，包括输入室内三维点云后，首先基于给定的初始分辨率，使用TBBS超体素分割方法，实现点云的超体素分割，提取平面超体素单元；借助曲率和法向量变化，提取曲面超体素中的曲面点单元；基于平面超体素，拟合室内平面模型；基于曲面点，使用圆柱单形，拟合室内曲面模型；最终，基于α扩张优化算法，将提取的超体素单元和曲面点单元，分配给最优的模型，实现单元分类与分割。本发明先将室内三维点云预分割为超体素单元，每个超体素内点共享相同的法向量和曲率，有助于点云噪声的滤除与
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114463524 A
(43)申请公布日 2022.05.10
(21)申请号 202210039634.2
(22)申请日 2022.01.14
(71)申请人 山东建筑大学
地址 250101
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