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本发明提供了一种车辆、车辆调头方法及装置,属于自动驾驶车辆领域。该方法包括:调头过程中按照车辆最小转弯半径实时规划出车辆当前位置对应的前进方向路径和后退方向路径(简称当前前进路径和当前后退路径),并结合车辆的当前行驶状态进行换向控制;若当前前进路径上有足够行驶空间则在车辆处于前进状态时直接控制车辆沿当前前进路径行驶,若车辆处于后退状态则先将车辆切换为前进状态;若当前前进路径上无足够行驶空间,则在车辆处于后退状态时直接在当前后退路径上有足够行驶空间时控制车辆沿当前后退路径行驶,若车辆处于前进状态则
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114475602 A
(43)申请公布日 2022.05.13
(21)申请号 202011262071.0
(22)申请日 2020.11.12
(71)申请人 郑州宇通客车股份有限公司
地址 4
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