一种基于空间环境误差模型的分布式定位算法.pdfVIP

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2023-05-09 发布于四川
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一种基于空间环境误差模型的分布式定位算法.pdf

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本发明提出了一种基于空间环境误差模型的分布式定位算法。该算法为：首先获取定位环境的空间信息，根据UWB信号在空间结构中的误差模型，结合已知的定位环境空间获取定位区域中包含视距基站分布及非视距误差补偿函数的先验信息图；依据空间先验信息图在定位过程中对UWB基站进行选择和误差补偿；在定位过程中利用PDR的航向信息判断基站是否受到了行人身体的遮挡，若存在对测距值进行修正；最终将补偿后的多基站信息结合PDR通过分布式误差状态算法实现定位。本发明充分利用空间结构及UWB非视距误差模型等先验信息来优选基站实

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114501300 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202111542767.3 (22)申请日 2021.12.16 (71)申请人江苏集萃未来城市应