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本发明提供了一种适用于机器人的局部轨迹调整与人机共享控制方法和系统,以提升手术机器人的自主性,将人与机器人的关系从主从式转变为协同式。当人的指令与机器人参考轨迹相差较大时,机器人会结合人的虚拟交互力对自身参考轨迹进行局部主动调整;当人与机器人意图相差较小时,将综合考虑人机双方指令,并基于系统安全性评估指标动态调节人机混合成本函数,计算最优控制量,实现人机共享控制。本发明还提供相应的计算机程序存储介质与机器人。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114454157 A
(43)申请公布日 2022.05.10
(21)申请号 202111575047.7
(22)申请日 2021.12.21
(71)申请人 上海交通大学深圳研究院
地址 51
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