一种多信息融合水下机器人定位方法.pdfVIP

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2023-05-09 发布于四川
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一种多信息融合水下机器人定位方法.pdf

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本发明涉及一种多信息融合水下机器人定位方法。本发明用数值积分方法计算不同角度下双目摄像头拍摄范围重叠区域面积，找到双目摄像头拍摄范围重叠区域面积最大的角度；用棋盘法标定双目摄像头的内参，用拟合直线误差判断标定是否成功，之后标定双目摄像头的外参；位姿解算，获取多传感器信息以待分析，利用传感器信息解算机器人位姿并进行融合以实现优势互补；位姿优化，利用存储的若干关键帧状态进行批量调整；回环检测，当前时刻拍摄到的图像和存储的若干帧图像用词袋法度量相似度，以检测水下机器人是否重新回到某个位置附近。本发明结

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114485613 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202111655922.2 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人海南浙江大学研究院地址 5720