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本发明公开了一种基于随机航向的多旋翼无人机安全间隔标定方法，包括：获取两架无人机之间的初始参数信息，基于此计算两架无人机之间的相对位置、组合碰撞盒参数、水平速率、最大上升和下降速率；将无人机的相对航向离散化表示，划分为若干个离散航向；对于每一个离散航向，分别计算当前相对航向下两架无人机之间的碰撞概率；将在每一个离散航向下计算所得的无人机碰撞概率累加，得到当前位置和速率参数下的两架无人机之间的碰撞概率；求解无人机碰撞概率等值线和等值面，取等值面在纵向、横向和垂直三个方向的最大距离作为无人机安全间隔
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114489111 A
(43)申请公布日 2022.05.13
(21)申请号 202111488075.5
(22)申请日 2021.12.08
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 21000
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