一种基于FPGA的激光雷达点云预处理加速器、方法以及车辆.pdfVIP

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2023-05-09 发布于北京
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一种基于FPGA的激光雷达点云预处理加速器、方法以及车辆.pdf

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本说明书公开一种基于FPGA的激光雷达点云预处理加速器、方法以及车辆，其中，所述点云预处理加速器包括控制模块、数据搬移模块、特征提取模块以及特征映射模块，通过在特征提取模块以及特征映射模块中设置多个并行的独立链路，对点云数据进行并行处理，将激光雷达采集的三维点云数据转换为二维RGB鸟瞰图，大大加速了点云预处理的执行，基于FPGA的激光雷达点云预处理加速器作为一种高效的硬件结构，能够满足自动驾驶场景的应用需求，保证了点云数据处理的流水线并行性和数据并行性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114493977 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202011153315.1 (22)申请日 2020.10.26 (71)申请人超星未来极挚（上海）科技有限公司地