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物品搬送系统中用于控制搬送车辆的驱动的装置包括：处理部，提供与搬送车辆的移动路径有关的信息；动作控制部，生成包括前轮扭矩信号以及后轮扭矩信号的驱动信号；前轮扭矩控制器，基于前轮扭矩信号控制前轮的旋转扭矩；以及后轮扭矩控制器，基于后轮扭矩信号控制后轮的旋转扭矩。在此，动作控制部可以包括：位置控制器，生成根据移动路径决定搬送车辆的位置的位置信号；速度控制器，生成基于位置信号决定搬送车辆的速度的速度信号；以及扭矩分配器，基于移动路径以及速度信号不同地分配前轮扭矩和后轮扭矩，从而生成前轮扭矩信号以及后轮
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114476537 A
(43)申请公布日 2022.05.13
(21)申请号 202111246762.6
(22)申请日 2021.10.26
(30)优先权数据
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