一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法.pdfVIP

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2023-05-09 发布于北京
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一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法，包括S1、根据并联执行器的轨迹坐标点以及四根绳索牵引处的坐标，获取四根绳索运动到轨迹坐标点的理论绳长；S2、获取绳索的理论绳长集合；S3、获取理论绳长集合对应的实际收紧状态下的绳长集合；S4、获取并联执行器的实际轨迹坐标点；S5、基于并联执行器的实际轨迹坐标点，利用实际收紧状态下的绳长集合，预测下一轨迹坐标点对应的各绳索的实际长度。优点是：通过预测绳索长度的方式，将绳索的误差反馈补偿到预测中，修正绳索的实际长度，从而使其控制

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114460899 A (43)申请公布日 2022.05.10 (21)申请号 202210102018.7 (22)申请日 2022.01.27 (71)申请人北京北特圣迪科技发展有限公司地址