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本发明提供了一种七自由度主操作手机械臂,包括:肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴;大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆,手臂摇杆转动地设置在肩关节座内,手臂摇杆与手臂上下驱动连杆的上端转动地连接,手臂伸缩驱动连杆转动地设置在肩关节座内;小臂机构包括小臂主体和伸缩臂,伸缩臂滑动地设置在小臂主体内,手臂伸缩驱动连杆转动地连接小臂主体的后端,手臂上下驱动连杆转动地连接小臂主体的中部;操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构,操作手支座转动地设置在伸缩臂的前端,
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114474146 A
(43)申请公布日 2022.05.13
(21)申请号 202210205058.4
(22)申请日 2022.03.02
(71)申请人 中南大学
地址 410000 湖
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