人机共融的楼宇间路径规划方法、计算机装置及程序产品.pdfVIP

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2023-05-10 发布于四川
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人机共融的楼宇间路径规划方法、计算机装置及程序产品.pdf

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本发明公开了一种人机共融的楼宇间路径规划方法、计算机装置及程序产品，通过机载激光雷达采集到的环境信息构建三维栅格地图，并基于行人与机器人运动特征的差异进行二维投影，分别生成面向行人和面向机器人的二维栅格地图，并依据面向机器人的二维栅格地图采用AMCL算法得到机器人的全局定位信息；行人预测模块通过对面向行人的二维栅格地图采用A*算法生成一条带有时间信息的、可跨越低矮障碍物等特殊环境的全局路径，并将该全局路径输入至路径规划模块；路径规划模块分为全局规划与局部规划，其中全局规划根据得到的机器人位置信息

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114527753 A (43)申请公布日 2022.05.24 (21)申请号 202210098967.2 (22)申请日 2022.01.25 (71)申请人中南大学地址 410083 湖